Aktuator sumbu ZR minangka jinis drive langsung, ing endi motor kothong nyopir sekrup bal lan kacang spline bal langsung, nyebabake wujud katon kompak.Motor sumbu Z didorong kanggo muter nut meneng bal kanggo entuk gerakan linear, ing endi nut spline tumindak minangka struktur mandeg lan panuntun kanggo poros meneng.