1. Struktur lan distribusi saka joints
(1) Distribusi sendi manungsa
Wiwit tilas robot Tesla nyadari 28 derajat kebebasan, sing padha karo kira-kira 1/10 fungsi awak manungsa.
Iki 28 derajat kebebasan utamane disebarake ing awak ndhuwur lan ngisor. Awak ndhuwur kalebu pundhak (6 derajat kebebasan), elbows (4 derajat kebebasan), bangkekan (2 derajat kebebasan) lan pinggul (2 derajat kebebasan).
Awak ngisor kalebu sendi medullary (2 derajat kebebasan), pupu (2 derajat kebebasan), dhengkul (2 derajat kebebasan), pedhet (2 derajat kebebasan) lan tungkak (2 derajat kebebasan).
(2) Jinis lan kekuatan saka joints
28 derajat kebebasan iki bisa dikategorikake dadi sendi rotasi lan linear. Ana 14 rotary joints, sing dipérang dadi telung subkategori, dibedakake miturut kekuatan rotasi. Kekuwatan sendi puteran paling cilik yaiku 20 Nm sing digunakake ing lengen: 110 lair 9 digunakake ing pinggul, medulla lan pundhak, lan liya-liyane: 180 digunakake ing pinggul lan pinggul. Ana uga 14 sambungan linear, dibedakake miturut kekuwatane. Sendi linear sing paling cilik nduweni kekuatan 500 sapi lan digunakake ing bangkekan; 3900 sapi digunakake ing sikil; lan 8000 sapi digunakake ing pupu lan dhengkul.
(3) Struktur sendi
Struktur sendi kalebu motor, reducer, sensor lan bantalan.
Gunakake joints Rotarymotorlan reducer harmonik,
lan solusi sing luwih optimal bisa uga kasedhiya ing mangsa ngarep.
joints Linear nggunakake motor lan werni utawangawut-awut werniminangka reducer, bebarengan karo sensor.
2. Motors ing joints robot humanoid
Motor sing digunakake ing sendi utamane motor servo tinimbang motor tanpa bingkai. Motor tanpa bingkai duwe kauntungan kanggo nyuda bobot lan ngilangi bagean ekstra kanggo entuk torsi sing luwih gedhe. Encoder minangka kunci kanggo kontrol loop tertutup saka motor, lan isih ana celah antarane domestik lan manca ing akurasi encoder. Sensor, sensor pasukan kudu kanthi akurat ngrasakake gaya ing mburi, nalika sensor posisi kudu kanthi akurat ngrasakake posisi robot ing ruang telung dimensi.
3. Aplikasi reducer ing sendi robot humanoid
Wiwit reducer harmonik utamané dipigunakaké sadurungé, dumadi saka transmisi antarane setir alus lan setir baja. Reducer harmonik efektif nanging larang. Ing mangsa ngarep, bisa uga ana tren kotak gear planet kanggo ngganti kotak gear harmonik amarga kothak gear planet relatif murah, nanging pengurangane relatif cilik. Miturut panjaluk nyata, bisa uga ana bagean saka gearbox planet sing diadopsi.
Kompetisi kanggo sendi robot humanoid utamane kalebu reducer, motor lan sekrup bal. Ing babagan bantalan, beda antarane perusahaan domestik lan manca utamane ing presisi lan umur urip. Ing istilah reducer kacepetan, reducer kacepetan planet luwih murah nanging kurang deceleration, nalika werni meneng lanmeneng rollerluwih cocok kanggo sendi driji. Ing babagan motor, perusahaan domestik duwe tingkat daya saing tartamtu ing bidang motor mikro.
Wektu kirim: Mei-19-2025
